麻省理工MIT開(kāi)發(fā)自己的獵豹機(jī)器人項(xiàng)目 robotic cheetah project。近日，MIT團(tuán)隊(duì)對(duì)外展示了獵豹機(jī)器人最新進(jìn)展：能夠檢測(cè)并避開(kāi)奔跑路徑上的障礙物。據(jù)悉，早前，MIT的獵豹機(jī)器人（上圖）是一個(gè)奔跑速度達(dá)6公里/小時(shí)、躍起33公分的四足機(jī)器人，但是現(xiàn)在能自動(dòng)檢測(cè)障礙物，還可以通過(guò)跳躍避開(kāi)，可以說(shuō)一個(gè)很大的進(jìn)步了。MIT研究團(tuán)隊(duì)表示，獵豹機(jī)器人經(jīng)過(guò)對(duì)路徑和障礙物進(jìn)行識(shí)別和避讓的訓(xùn)練，它也是首個(gè)能夠自主跳躍障礙的四足機(jī)器人。
據(jù)介紹，具體的原理如下：
首先，獵豹機(jī)器人身上裝載了可以繪制地形數(shù)據(jù)的激光雷達(dá)系統(tǒng)，然后通過(guò)特定的算法來(lái)決定其下一步的行動(dòng)。
第一步：算法幫助機(jī)器人識(shí)別即將撞上的障礙物，并確定其距離和大小。
第二步：確定從哪個(gè)點(diǎn)起跳，并落在最佳的安全位置。在實(shí)地測(cè)試中，獵豹機(jī)器人會(huì)加快或減慢速度，以便從理想的彈跳點(diǎn)起跳，算法執(zhí)行所需的時(shí)間在100ms左右，整個(gè)過(guò)程都是動(dòng)態(tài)的。
第三步：幫助機(jī)器人制定出最佳的跳躍軌跡。采取的措施包括需要多大的電機(jī)推動(dòng)力，以及跨過(guò)障礙物（比如柵欄）的高度和速度。
