在智能機器人的運動控制系統中最常見的術語之一就是伺服系統。廣義上的伺服系統指的是精確地跟隨或復現某個過程的反饋控制系統，又稱隨動系統。它并不一定局限于機械運動。在很多情況下，伺服系統的作用是使輸出的機械位移準確地實現輸出的位移指令，達到位置的精確控制和軌跡的準確跟蹤。機器人的各個關節的運動，最終都歸結于相應軸節的驅動電機——也就是伺服電機的轉動。
機器人伺服系統先后經過了開環的步進電機伺服系統和直流電機伺服系統這兩個階段，現在已經進入同步電機伺服系統階段，分為有刷直流電機和交流異步電機。
1有刷直流電機
有刷直流電機起動轉矩大、效率高、調速方便、動態特性好，其良好的控制性能是其他交流電機不能比擬的。但相對而言，直流電機的結構比較復雜，其復雜的結構限制了直流電機的體積和重量。電機的容量越大、轉速越高，問題就越大。直流電機的轉子上安放了電樞繞組和換向器，當電刷和換向器滑動接觸時容易造成機器磨損和產生火花，所以直流電機的故障多、可靠性低、壽命短、保養維護工作量大。可以說是普通直流電機的電刷和換向器限制了直流電機向高速度、大容量方向發展。
2交流異步電機
交流異步電機相比直流電機，具備結構簡單、工作可靠、壽命長、成本低、保養維護簡單方便等多方面優點。但同時，交流異步電機也具備調速性能差、起動轉矩小、過載能力和效率低等缺點。交流異步電機的旋轉磁場的產生需要從電網吸取無功功率，因此功率因素低，在輕載時的情況尤為突出，這讓線路和電網的損耗大大地增加了。一直以來，在不要求調速的場合，交流異步電機占據主導地位。自從交流電機變頻調速系統開發成功后，交流異步電機也可應用于需要調速的場合。
