文/新戰略機器人全媒體記者 Clay
近幾年，協作機器人的概念和產品蜂擁而起，從不久前日本機器人展會上可窺見一斑，現階段，除了國內外巨頭企業紛紛布局協作機器人，不少新興企業也在該領域不斷發力，大有愈演愈烈之勢。
協作機器人廠商及產品盤點
表：全球30家協作機器人
1 Universal Robots
Universal Robots（優傲機器人公司）于2005年在丹麥成立，致力于為全球各種規模的企業生產安全、靈活和易于使用的6軸工業機械臂。Universal Robots于2009年推出了全球首款協作機器人。
優傲機器人公司共有三款協作機器人 —— UR3、UR5和UR10，這三款機器人形式相同，只是尺寸和負載有異。UR3自重僅為11公斤，但是有效負載卻高達3公斤，工作半徑50cm，所有腕關節均可360度旋轉，而末端關節可作無限旋轉；UR5自重18公斤，負載高達5公斤，工作半徑85cm；UR10可負載10公斤，工作半徑130cm，外接Teach Pendant控制器，支持拖動示教。價格是2.3到4.5萬美元。于2015年3月最新推出的UR3靈活輕便（體型小功耗低）、并且可與工人一起肩并肩工作的臺式機器人，可堆疊小型物體，進行粘合及擰緊等操作，并能使用工具，焊接并畫畫。
2 Rethink Robotics
Rethink Robotics公司成立于2008年，原名為Heartland Robotics，于2012年更名并推出了第一款協作機器人Baxter。Rethink Robotics協作機器人最具標志性的設計是讓人印象深刻的友好笑臉——一塊置于基座上方的顯示屏。
這家美國公司的主力產品有雙臂機器人Baxter和單臂機器人Sawyer。Baxter能完成一些高階任務，如在產品線中移除有缺陷的產品，將完成品裝進盒子，進行基本的質控檢查。Baxter基礎價2.5萬美元，基座，抓取器和軟硬件服務另算，使用壽命是3年，每周可工作40小時，在勞動力市場很有競爭力。
Sawyer是Rethink Robotics公司于2015年3月推出，較Baxter相比體型更小，自重19公斤，具備7個自由度，有效負載4kg，臂展126cm，比較擅長處理普通機器人無法處理的高精度工業任務，例如機器操控、電路板測試，售價2.9萬美元。
3 ABB
ABB公司成立于1988年，是世界上最大的機器人制造公司，全球四大工業機器人廠商之一。ABB于2015年4月正式向市場推出了其首款實現人機協作的工業機器人YuMi。
ABB的協作機器人有雙臂YuMi和單臂Roberta。YuMi整體重量 38kg，單臂7軸冗余設計(雙臂14軸)，有效負載 0.5kg，臂展500mm，外接IRC5控制器、支持拖動示教。主要是針對微小零部件組裝。Roberta原為協作機器人公司Gomtec，于2015年初被ABB收購。Roberta是一組模塊化6軸機器人，有定制無刷電機和諧波傳動，還能附加安全傳感器和關節轉矩傳感器。
4 KUKA
德國庫卡成立于1898年，全球四大工業機器人廠商之一。2013年KUKA與DLR聯合推出了7軸輕型靈敏機器人LBR iiwa，并于2014年11月在中國首次發布。
LBR iiwa具有2種型號：LBR iiwa 7有效負載7公斤，自重約23．9kg，臂展800mm； LBR iiwa 14有效負載14公斤，自重約29．9kg，臂展820mm，2種機器人均外接KUKA smartPAD 控制器，支持拖動示教。LBR iiwa特別適用于柔性、靈活度和精準度要求較高的行業如電子、醫藥、精密儀器等工業，但價格較貴，一般在10萬美元以上。
5 發那科（Fanuc）
發那科成立于1956年，是世界上最大的專業數控系統廠家，全球四大工業機器人廠商之一。發那科在2014年4月發布了六軸協作機器人CR-35iA，于2015年11月在中國推出。
發那科的協作機器人產品線包括CR-35iA，CR-4iA、CR-7iA及CR-7iA／L。CR-35iA有效負載35kg，自重990kg，臂展1813mm，外接R-30iB控制器，支持拖動示教，主要適用于重型機械包裝和碼垛；CR一4iA、7iA及7iA／L是以CR 35iA為基礎設計的適用于輕型貨物和更窄工作空間的協作機器人，負載／臂展分別為4kg／550mm、7kg／717mm以及7kg／911mm。
6 安川電機(Yaskawa)
日本安川電機（Yaskawa），全球機器人四大家族之一。于2015年12月的推出了第一款協作機器人MOTOMAN-HC10。
安川的協作機器人產品除了HC10，還包括小型6軸機器人MotoMINI。HCl0有效負載10kg，臂展1200mm，外接YRC1000控制器，支持拖動示教。MotoMINI自重4.3kg，臂展246mm，有效負載500g，反復定位精度達到了了±0.02mm(參考值)，主要特點是小，每個軸都采用功率低于80W的馬達，應用方向在3C電子、手表裝配等一些輕小型產品制造業。
7 博世(Bosch)
博世(Bosch)是德國的工業企業之一，全球第一大汽車技術供應商。在2014年10月，博世推出了其首個協作機器人解決方案APAS。APAS是協作機器人中首個獲得認證的助理系統，可以協助人類工作，且無需任何額外的防護。
8 Bionic Robtics
Bionic Robtics是一家德國公司，其推出了輕量級單臂機器人BioRob。BioRob自重6kg，可搬運重量為500g，重復精度在0.02mm以下。售價為1.7萬歐元，約合12.6萬元人民幣。
9 F&P Robotic
F&P Robotic，瑞士協作輕型機器人的先驅，公司的協作機器人主打安全和功能，有情境感知能力，包裝上用的柔性材料，有控制性的力傳感器，電機扭矩可被控制器控制。軟件使用深度學習技術，可根據人類反饋提升工作能力。推出的協作機器人為P-Rob。
P-Rob 2是F&P Robotic推出的第二代協作機器人。P-Rob 2（普通版）自由度：6 高度：1137.5 mm 重量：20 kg 工作范圍：775 mm (不包含夾具)。
10 pi4_robotics
pi4_robotics，德國機器視覺系統、自動檢測系統和機器人領導廠商。推出的協作機器人為workerbot MD850、MD1300。Workerbot用于裝配和材料搬運，具有視覺和可選語音輸出系統。采用力量檢測以防止對工人造成傷害，并擁有傳統工業機器人的安全功能接口，例如激光掃描儀或圍欄，界定一個安全的工作區域。
11 遨博智能
遨博（北京）智能科技有限公司成立于2015年，前身為Smokie Robotics，推出的第一代協作機器人為OUR-1。在2015年，第二代AUBO-i5全球上市。
AUBO-i5自重24kg，最大負載5kg，自由度6，重復定位精度±0.05mm，工作半徑880mm，外殼材料為鋁合金 各軸最大速度不超過180度每秒。
12 新松機器人
新松機器人自動化股份有限公司，是全球機器人產品線最全的廠商之一，國內最大的機器人產業化基地。于2015年11月推出了國內首臺7自由度協作機器人。
新松公司自主研發的國內首臺柔性多關節技術和可動雙目視覺系統的雙臂協作機器人，具有高靈活性、安全性、自主避障、快速配置等特點。基于可動仿生雙眼視覺系統實現實時深度信息和三維重構。14個完全具有自主知識產權的一體化中空伺服驅動單元，可以將用戶所需的絕大部分接口（電源、I/O、總線、氣路等）集成在內，為用戶提供更加自由、開放的開發環境。同時集成化與柔性化地實現快速、安全、靈活、精準、高效的旋擰、定位等全套裝配解決方案。
圖：新松的雙臂機器人
13 深圳市大族電機科技有限公司
深圳市大族電機科技有限公司成立于2005年，是國內直驅電機的領先者，是大族激光科技產業集團股份有限公司的控股子公司。其推出了單臂協作型六軸機器人Elfin機械手。
這款名為“Elfin”（精靈）的人機協作機器人，采用輕型設計，方便在生產場地移動，其制造公差很小，重復精度能夠達到±0.03mm，可以用于集成自動化產品線、焊接、打磨、裝配、拾取、噴漆等工作場合，應用非常靈活。
圖：大族電機“Elfin”人機協作機器人
據介紹，“Elfin”不僅核心部件全部自主開發，而且所有的技術路線都是獨創的，其性能優勢與性價比絕對是全球領先。
首先，每兩個關節一個模組，模塊化集成度更高；
其次，伺服驅動是大族的優勢，人機協作機器人正好運用了大族 沉淀了十多年的伺服系統，綜合性能高出國際同類產品；
再次，關節間采用EtherCAT 總線方式通信，高速、開放的協議還未全面推出即為大族贏得了不少國際合作伙伴；
最后，關節里面可以走氣，方便連接帶氣的夾爪。
