隨著各行業(yè)對工業(yè)機器人的廣泛認可，近幾年，越來越多的企業(yè)開始加大對于產(chǎn)線中工業(yè)機器人的應(yīng)用，其所覆蓋的行業(yè)領(lǐng)域與生產(chǎn)線工藝，也從原來較為集中的汽車、食品、藥品，焊接等，逐漸延伸至更多范疇。而工業(yè)機器人本體性能，也因此受到更多樣工藝需求的挑戰(zhàn)。
并聯(lián)機器人作為一款重要的工業(yè)機器人機構(gòu)，以其結(jié)構(gòu)優(yōu)勢，具有運動慣性小、占地面積小、累計誤差小、控制精度高、速度節(jié)拍快等諸多優(yōu)點。在對于產(chǎn)能提升要求、處理精度要求、衛(wèi)生條件等較為苛刻的食品、醫(yī)藥、3C電子和印刷等行業(yè)中，并聯(lián)機器人成為快速裝箱、分揀、轉(zhuǎn)運等工藝上的不二之選。
并聯(lián)機器人機械結(jié)構(gòu)由靜平臺、主動臂、從動臂、動平臺和中間軸組成，其中，作為并聯(lián)機器人的重要組成部分的動平臺（也被稱為活動盤），是并聯(lián)機器人實現(xiàn)運動軌跡的直接輸出機構(gòu)。動平臺所能到達的空間范圍，直接影響著在末端拾、放過程中的路徑跨度，甚至是來料速度、傳送帶運行速度。而在中間軸末端的設(shè)計，在起到連接固定盤與旋轉(zhuǎn)盤作用機構(gòu)的同時，也直接影響到旋轉(zhuǎn)過程中的角度與精度。也就是說，當(dāng)并聯(lián)機器人在完成某分揀、理料工藝時，動平臺活動空間越大，機器人就可在更大范圍內(nèi)抓起與放置物料，如果來料位姿多樣，中間軸的旋轉(zhuǎn)度高，對于處理在傳送帶上的物品轉(zhuǎn)線、高速運轉(zhuǎn)下的拾放會更加靈活。
簡言之，結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性與靈活性將直接決定末端運動的精度以及機器人可以實現(xiàn)的功能。
在市場實際應(yīng)用中，我們經(jīng)常會遇到客戶需求對于末端旋轉(zhuǎn)的大角度要求，這對于并聯(lián)機器人來講是個重要課題。因為活動盤在安裝氣動裝置后，受氣管限制，在旋轉(zhuǎn)過程中會出現(xiàn)氣管纏繞以及氣管接口因旋轉(zhuǎn)造成松動脫落的現(xiàn)象。而并聯(lián)機器人活動盤在高速拾放、旋轉(zhuǎn)的往復(fù)過程中，更加劇了氣管的纏繞、松動、脫落。不僅如此，這些問題存在的同時氣管磨損也更加嚴重，一系列活動盤在實現(xiàn)末端靈活操作的過程中不可避免的問題頻發(fā)，在實際生產(chǎn)中，不僅成了活動盤旋轉(zhuǎn)角度的掣肘，也成為了客戶在選擇使用并聯(lián)機器人時的顧慮。
“與客戶并肩，以客戶為本”的勃肯特，在2017年已經(jīng)對此進行了結(jié)構(gòu)性優(yōu)化，著手研發(fā)了帶氣路可旋轉(zhuǎn)的活動盤——封閉式氣滑環(huán)，即在保證氣路的密閉性基礎(chǔ)上實現(xiàn)活動盤的任意角度旋轉(zhuǎn)。
（封閉式氣滑環(huán) 發(fā)明專利：2018104213005）
封閉式氣滑環(huán)將氣路集成到可旋轉(zhuǎn)活動盤上，通過活動盤和下旋轉(zhuǎn)盤結(jié)構(gòu)上的改造，將氣路集成在了密閉氣動裝置內(nèi)。中間軸的氣路由固定盤上進氣口進入，經(jīng)過活動盤與下旋轉(zhuǎn)盤之間的密封空間，傳遞到下旋轉(zhuǎn)盤上的出氣口，同時，密封空間的上下兩端由O型密封圈進行密封，實現(xiàn)氣路的聯(lián)通，解決了現(xiàn)有活動盤安裝氣動裝置時旋轉(zhuǎn)角度受限于氣管的問題，減少氣管纏繞對活動盤旋轉(zhuǎn)大角度的影響，增加活動盤的靈活性。
該結(jié)構(gòu)是勃肯特并聯(lián)二加一軸和三加一軸的重要標(biāo)準(zhǔn)結(jié)構(gòu)配置之一，靈活的旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)讓客戶使用過程中得到更多的便利性，從而減少對整線的設(shè)計來料去料角度問題顧慮。作為勃肯特拳頭類產(chǎn)品，并聯(lián)機器人系列三加一軸，憑借扎實的結(jié)構(gòu)設(shè)計與性能水平，在客戶應(yīng)用中得到了極大的認可，成為2018年勃肯特的明星產(chǎn)品，銷量持續(xù)上漲。
不斷對機器人本體根據(jù)市場需求進行快速迭代創(chuàng)新的同時，針對客戶實際應(yīng)用中出現(xiàn)的每一個問題，勃肯特一直堅持精益求精、精雕細琢的態(tài)度，不僅在整體結(jié)構(gòu)上實現(xiàn)了多個新突破，兩年間取得超過60項的國家專利，還在產(chǎn)品性能方面不斷提升，將Polyhedron標(biāo)準(zhǔn)節(jié)拍發(fā)揮到400次/分鐘，將速度轉(zhuǎn)還成產(chǎn)能效益還給客戶。
在工業(yè)化生產(chǎn)不斷邁向智能化的進程中，我們深信并聯(lián)機器人以其高速高精度、適合柔性化的工藝特點，必將成為工業(yè)機器人發(fā)展過程中不可缺少的重要角色，而勃肯特也將與時間賽跑，將更多更好的產(chǎn)品推向市場，全力助力中國工業(yè)4.0時代的到來！
